Реклама:

Рис. 3.18.1. Гистерезисноп характеристика БАЛА

Когда температура достигает точки Ав, проволока начинает укорачиваться. Точка полного сжатия наступает, когда температура достигает М Процесс остывания проволоки соответствует левой кривой снизу справа, которая проходит через точки Мв и М£ Мв - точка, где проволока начинает релаксировать (ослабляться), гЫ{- точка, в которой проволока почти полностью расслаблена.

Сплавы БМА могут применяться в устройствах, где требуется короткое напряжение (растяжение) или давление (нажим). Они могут считаться мускульной

' Гистерезис - запаздывание изменения физической величины состояния тела от изменения другой физической величины, определяющей внешние условия (напряженность магнитного и электромагнитного полей). - Прим. науч. ред.

Брага Н. Создание роботов в домашних условияхБрага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис. 3.18.2. Роботизированная рука действует при помощи проволоки БМЯ силой роботов. В качестве примера можно привести проволоку БМА, служащую приводом роботизированной руки (рис. 3.18.2) из нашего проекта.

Когда проволока БМА активируется током, сила высвобождается и рука движется. Количество высвобождаемой силы может быть рассчитано при помощи силы, присущей сплавам БМА, и характеристики руки.

Важно учитывать максимальную высвобождаемую силу, чтобы не произошел разрыв проволоки. Поэтому сечение (сортамент) проволоки необходимо тщательно выбирать в соответствии с требованием проекта.

При конструировании устройства с применением БМА необходимо учитывать еще одну немаловажную характеристику: механическую усталость. Эта характеристика определяет, сколько раз можно сжать и разжать проволоку БМА, прежде чем она разорвется.

Схема, необходимая для провода БМА, должна также иметь специальные характеристики. Ток, необходимый для высвобождения силы, может оказаться избыточен для проволоки БМА и разорвать ее, а тока меньшей силы, чем требуется для генерирования необходимого тепла, может оказаться недостаточно для достижения температуры перехода, и поэтому проволока не изменит своей длины. Поэтому необходимо проверять спецификации производителя для определенного сортамента проволоки и, исходя из даты изготовления, можно рассчитать точную величину тока для создания тока, необходимого для функционирования проекта.

В простых случаях, зная напряжение источника питания и сопротивление проволоки БМА (ом/м или ом/см), мы можем при помощи нехитрых расчетов определить длину проволоки, необходимой для рабочего тока.

Прежде всего, применим закон Ома, чтобы вычислить, какое общее сопротивление должна иметь проволока для изменения формы:

Я=У//,где

Я - сопротивление в омах,

V - напряжение источника питания в вольтах,

I - сила тока, необходимая для работы БМА, в амперах.

На втором этапе вычислим, какой длины должна быть проволока БМА, чтобы иметь расчетное сопротивление. В некоторых случаях мы должны учитывать, что сопротивление БМА изменяется при нагреве (сопротивление увеличивается, поэтому поток тока снижается).

L = R/P, где

L - конечная длина в метрах или сантиметрах,

R - общее сопротивление в омах,

Р - удельное сопротивление в ом/м или ом/см.


⇐ Предыдущая страница| |Следующая страница ⇒