Реклама:

Устройства, использующие SMA, обычно запитываются от элементов или батарей (рис. 3.18.3).

Для обеспечения надежности в эксплуатации следует провести испытания с током силой на 10-20% большей, чем расчетная, чтобы компенсировать падение напряжения в источнике. Если источник напряжения выдает более высокое напряжение, чем требуется для деталей SMA, длина которых изменяется, то можно применить электронный потенциометр (см. проект 7) или управление при помощи широтно-импульсной модуляции (PWM) для подстройки мощности, приложенной к SMA

Брага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис 3.18.3. Питание SMA от элементов и батарей

Источник постоянного тока

Для хорошей работы устройства с использованием SMA рекомендуется применение источника постоянного тока.

Этот вид схемы обеспечивает подачу постоянного тока через схему, независимо от ее сопротивления или напряжения на входе. Простой источник постоянного тока использует регулируемую интегральную микросхему стабилизации напряжения, такую как LM150, LM317 или LM350T (рис. 3.18.4).

Брага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис. 3.18.4. Источник постоянного тока, использующий интегральную микросхему 1М350Т

Эта интегральная микросхема подводит к нагрузке ток силой до 3 А. Сопротивление R зависит от желаемого тока в нагрузке и может быть рассчитано по следующей формуле:

R =1,25/1, где

R - сопротивление, используемое в схеме, в омах, I— ток, необходимый для провода SMA, в амперах,

1,25 -внутреннее эталонное (опорное) напряжение интегральной микросхемы, такой как LM150, LM317 или LM350T.

Если применяется другой вид интегральных микросхем, то поищите в спецификации информацию о величине внутреннего эталонного напряжения и подставьте ее в формулу вместо 1,25.

Напряжение в SMA зависит от сопротивления SMA или напряжения, необходимого для его запуска.

Если нам известно сопротивление SMA и ток, протекающий через него, мы можем рассчитать напряжение, необходимое для привода SMA, используя закон Ома:

V=R х 1, где

sma » "

V - напряжение, приложенное к SMA, в вольтах, P^sma - сопротивление SMA в омах, I - ток в амперах.

Напряжение на входе (V.J должно быть, по крайней мере, на 2-3 В выше, чем напряжение SMA (V ).

Проект

Основной проект представляет собой простую роботизированную руку, приводимую в движение при помощи SMA. Роботизированная рука выполняет только одно движение, поднимая и опуская небольшой предмет (рис. 3.18.5).

Брага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис. 3.18.5. Основной проект роботизированной руки

Конечно же, начинающий гений волен усовершенствовать проект, добавляя другие детали, такие как электромагнит для притягивания небольших металлических объектов или захват, приводимый в действие соленоидами. Другим дополнением будет второй мускул БМА для создания горизонтального движения.

Механическая часть проекта очень проста. Электронная же часть формируется при помощи источника постоянного тока, потому что это критическая точка в приводе БМА. Избыточный ток, который превышает необходимый, может сжечь проволоку. Ток с низким значением, который ниже необходимого, не разогреет проволоку до той температуры, чтобы создать точку перехода. В силу того, что ток может изменяться в связи с изменениями величины напряжения в источнике питания, необходим механизм, регулирующий ток.


⇐ Предыдущая страница| |Следующая страница ⇒