Реклама:

Электронную схему для регулирования тока можно изготовить, применяя недорогую интегральную микросхему ЬМ350Т 1С.

Кои строить

Проект делится на две части: электронную схему и механическую руку.

Электронной схемо

Электронная схема, используемая для привода БМА, показана на рис. 3.18.6. Интегральная микросхема устанавливается на теплоотводящий радиатор, а потенциометр Р1 должен быть проволочного типа, потому что весь ток, протекающий через БМА, проходит через потенциометр. Р1 подстраивает переходную точку БМА.

Брага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис. 3.18.6. Источник постоянного тока для привода SMA

Брага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис. 3.18.7. Небольшие элементы и компоненты могут быть припаяны к оконечной полоске

Поскольку используется источник постоянного тока, нет необходимости рассчитывать длину проволоки SMA. Благодаря этому вы можете использовать много типов SMA, а следовательно, изготовить руку разных размеров.

Само собой разумеется, что сила тока, управляемого микросхемой, ограничена до 3 А. Однако на практике мы рекомендуем не выходить за пределы 2 А. Компоненты также рассчитываются и с учетом минимального тока в 120 мА в SMA

Схему можно смонтировать, используя небольшую оконечную полоску в качестве шасси для небольших элементов и компонентов (рис. 3.18.7). Электронная схема может быть размещена в небольших пластмассовых или деревянных коробках.

Перечень элементов и компонентов электронной схемы с роботизированной рукой

1. ІС-1 - интегральная микросхема стабилизатора напряжения LMS50T 1С.

2. Dl, D2 - кремниевые выпрямительные диоды.

3. Т1 - трансформатор с первичной обмоткой на 117 В сети переменного тока и вторичной обмоткой на 12 В х 2А или в соответствии с током SMA.

4. С1 - электролитический конденсатор на 1000 мкФ х 25 В.

5. R1 - проволочный резистор на 0,56 Ом х 5 Вт.

6. SMA - любой SMA с током 150 мА - 2 А.

7. F1 - плавкий предохранитель на 500 мА (и держатель).

8. S1 - кнопка (нормально разомкнутая).

Провода, оконечная полоска, силовой шнур, припой, оконечная полоска с винтами и т.п.

Механической рука

Опорой для механической части может послужить картонное, деревянное или пластмассовое основание (рис. 3.18.8).

Рука имеет только одно сочленение. Однако конструкцию руки можно усовершенствовать. Сочленение может быть выполнено с применением простого винта.

Удостоверьтесь, что рука легко движется в сочленении. Проволока SMA удерживается в рабочем положении двумя оконечными полосками и винтами. Имейте в виду, что проволока SMA не может быть припаяна, поэтому и применяется такой способ.

Брага Н. Создание роботов в домашних условиях

Рис. 3.18.8. Рука

Длина проволоки SMA зависит от размера руки. Помните, что при возбуждении проволока SMA сжимается на 10% от длины. Это изменение определяет общую траекторию движения руки, в которой произойдет высвобождение энергии для передвижения груза.

Испытание и использование

Необходимо повышенное внимание к проволоке SMA при тестировании роботизированной руки, чтобы не дать ей сгореть из-за воздействия избыточного тока. Прежде чем подключить шнур питания к настенной розетке, подстройте потенциометр Р1 в положение максимального сопротивления (рис. 3.18.9).


⇐ Предыдущая страница| |Следующая страница ⇒